*提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查 看随机光盘电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。
程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。
三个关键的程序数据的设定；在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程；工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六；默认工具（tool0）的工具中心点（ToolCe；TCP的设定原理如下：
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程，其中有三个必须的程序数据（工具数据 tooldata、 工件坐标 wobjdata、负荷数据 loaddata）就需要在编程前进行定义。
默认工具（tool0）的工具中心点（Tool Center Point）位于机器人安装法兰盘的中心。图中 A 点就是原 始的 TCP 点。
3） 用之前介绍的手动机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的 TCP，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工 具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为 TCP 的 X 方向移动，第六点 是工具参考点从固定点向将要设定为 TCP 的 Z 方向移动。
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